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　久しぶりの更新となってしまいました。 学祭の後に試験とレポートが待ち受けてたので死んでました。 　やっと解放されたので 2009国際ロボット展 に行ってきました。 今日は土曜日ということもありたくさんの子供連れの家族がいました。 産業ロボットのゾーンは一般客より企業の人用の展示が多いですが、やはり産業ロボットは派手ですごいです。 FANUCのブースは毎回派手で面白いです。 これは溶接ロボットです。4つのアームが協調して溶接をします。 アームにカメラが搭載せれていて、パレットのワークを冶具なしで保持できます。 さらに溶接不良などもカメラで検査できます。 今年の産業ロボットは多くが協調動作とカメラ搭載を強調していました。 川田工業のNEXTAGEも3機のNEXTAGEが協調して動作をしていました。 NEXTAGEはデザインがかっこいいだけでなく、性能面でも見どころ満載です。 人が近づいてくると作業速度が自動的に落ち、人が近くに来ると完全に動作を停止します。 設置もしやすくちょろっと運んでマーカーでキャリブレーションします。 左の機体が検査をして、中央の機体に手渡します、次に右の機体が受け取り梱包します。 実際にNETAGEが動いている工場が近い将来みられるのでしょうか？ これはVR技術を応用してロボットアームに教示するシステムです。 教示するロボットはモデルを入れ替えれば何でも出来るようです。 超音波センサーを利用しているとのことです。 どの企業もロボットアームの簡単な教示について言っていたので最近の流行りなのでしょう。 40軸をもつロボットハンドです。 ワイヤーで引いて駆動させています。 なんと小指の掌の部分まで稼働します。 ロボットハンドはかなり興味があるのでとても面白かったです。 うちの学校でも話題になってきたCupCakeCNCです。 3次元プリンターを15万円で家庭に導入できます。 ソフトウェアも無料のものを利用できるようです。 ただし精度はいまいちでした。とてもこれをそのまま完成品にはできないでしょう。 しかし安いのはたしかなので改造するのがいいのではないでしょうか？ 精度が悪いのは、制御プログラムよりハードの方に問題がありそうです。 本体もほとんどがレーザー加工機のお手軽設計だったので、オリジナルマインドのCNCにくっつけてもいいかもしれません。 ただし

昨日から積層造形機を回して外装ができました。 こんな感じでプラモデルみたいになっています。 組み合わせるとこんな感じです。 制作したCADと比べると再現度は高いと思います。 これから裏の接続部を使って駆動部と接続します。 今度はその部分の設計に入ります。 ちなみに外装は積層造形機特有の痕を消すためABS接着剤を表面に塗布しました。 このあと表面にペーパーをかけると痕が消えるらしいです。 更に強度アップして一石二鳥だという噂です。 表面を整えたら塗装して外装は完成です。 乾くのが楽しみです。 ちなみに仲間から樹脂の無駄遣いだと叩かれています。 まったくその通りだと思います。

今日もセコセコとちよちゃんのおとうさんのモデリングをしました。 まず、目の形と足の形を修正して原画に近づけました。 そのあと積層造形機での加工を前提にして、細部を調整しました。 また中に何かを仕込んだり、アームで動かすことを前提に半分に分割しています。 接続穴を使ってアームと繋ぎ、サーボモータで動くようにします。 また基板を納める台座自体が自走できるようにしたいですが、そこまでできるかは微妙です。 今後の予定は ボディーの制作 基板作成 アーム・台座作成 これを21日までにやらなくてはなりません。 残り僅かですが頑張ります。

参考書をベースにやっていたのですが、途中からわかりにくくなったので挫折してしまいました。 あの本はちょいちょい値が違っていたり、写真が見えづらく再現できなかったりとダメダメなところがあります。 ただサーフェスの使い方のヒントはもらえるのでそれなりに価値はあったのですが、もっといい参考書があったのではないかと思います。 さて今日は好き勝手作りました。 あずまんが大王の新装版のブックカバーを見ながら、ちよちゃんのお父さんをモデリングしました。 見えるでしょうか？ メタセコでやればすぐできそうなモデルですがソリッドだと苦労しました。 あとやっていて、3次元的に耳や足の部分の整合性がとれていない気がしたので解釈に困りました。 今回はボディーも耳も、ロフトをふんだんに使って頑張りました。 サーフェスでやる方法は思いつきませんでした。 次はこのデータで何か作れたらいーなと思います。

さて順調なのかないのかわかりませんが、スプーンのモデリングが終わりました。 サーフェスを使ってカットする方法や、サーフェスロフトなどを覚えました。 これを使えばかなり複雑な形状を持つモデルも作れます。 毎回モデリングしてて思ったのが、スプラインを使うとモデルの再現度が落ちます。 テキスト通りやろうと思うとなかなかうまくいきません。 複雑な形状ならスプラインがいいですが、3点円弧のほうが再現は簡単です。 またこのテキストでは2006を使用しているようで、拘束が可視化されておらず見づらいです。 2007以降なら可視化されているのでよかったのと思います。 また途中でどうやっているのかわからないところがたまにあります。 紙面が余ってるんだからそういうところも丁寧に書いてほしかったと思います。

またまたSolidWorksをいじっています。 今回はキャラクターのレッスンをやってみました。 テキスト通りですがキモいです・・・ もっとかわいいのが作りたいです。 今回のレッスンでサーフェスの使い方がなんとなくわかってきました。 今までは2次元から2.5次元の加工しかしてなかったので全く使わない機能でした。 3次元CAMや積層造形機があるのでそれを使ってみたいと思います。 ただ、まだまだわかっていないのでサクサク次のレッスンをやりたいと思います。 ちなみに参考にしているのは、 3D CADデザイン術　飯田吉秋 著です。